Alfonso Caycedo, neuropsychiatre colombien d' origine basque espagnole né en 1932 à Bogotá (Colombie), crée à Madrid, en 1960, ce qu'il nomme la fille de la médecine pour étudier la conscience humaine et les moyens d'en faire varier les états et niveaux.

S'appuyant essentiellement sur l'hypnose thérapeutique, la relaxation progressive de Jacobson, le training autogène de Schultz (1883-1970) et la phénoménologie psychiatrique, Caycedo met au point une nouvelle méthode avec une terminologie spécifique et surtout un rapport au malade plus respectueux, prenant en compte sa personnalité, ses spécificités... 

Il en tirera, respectivement le premier, deuxième et troisième degré de la "Relaxation Dynamique", adaptant et rendant plus accessibles à notre esprit occidental les techniques originelles, en abandonnant notamment l'aspect philosophique et religieux initial, puisqu'il s'agit alors véritablement d'élaborer une science

"RELAXATION DYNAMIQUE"
Rajah Yoga Indien	Tummo Tibétain	Zen Japonais
1er degré	2ème degré	3ème degré
Corps ; sensations ; intégration ; concentration ; renforcement du schéma corporel.	Conquête d'une image du corps plus juste ; contemplation ; "corps limité, conscience illimitée"	Posture ; forme, équilibre, respiration ; méditation "réflexive"; intégrité.
4ème degré Découverte de la dimension existentielle et des valeurs fondamentales de l'Être ; totalité.

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Du domaine médical initial, la Sophrologie s'ouvre, en 1977 (époque du "choc pétrolier"), vers le domaine social.

Dans les années 80, la branche sociale de la sophrologie est créée. Ce dernier domaine occupe aujourd'hui une place importante et de nombreux sophrologues se sont spécialisés dans la prophylaxie (prévention, promotion de la santé), la pédagogie ou le domaine sportif.